ICM-20608 SPI 驱动 —— 架构概览
前言：SPI 的自由，与它的责任
很多人觉得 SPI 比 I2C 简单——不就四根线嘛（SCK / MOSI / MISO / CS），时钟你说了算，没有 I2C 那套地址仲裁。在裸机里确实如此，你写 bsp_spi.c 直接戳 ECSPI 寄存器、配引脚、拉片选，四根线尽在掌握。可一旦从裸机转进 Linux，这种"尽在掌握"的感觉就变成了最大的坑：你明明知道寄存器怎么配，但在 Linux 里就是找不到地方下手配它。
难就难在思维模式的转换。裸机里你是硬件的直接操控者，Linux 里你得学会放权——承认这条 SPI 总线不属于你，你只是借用它。而且 SPI 比 I2C 更"放手"：I2C 把寻址、仲裁都封进协议层了，你只管调 API；SPI 却把自由度全塞给你，连带责任也一起推给你——片选你要管，"消息包"你要自己凑，时序你得保证严丝合缝。所以这一篇我们不光要换 API，更要把"借总线"这套姿势练熟。
学习目标
用 module_spi_driver() + int probe(spi_device*) + void remove 写出符合 6.12 / 7.1 规范的 SPI 设备驱动；通过 spi_write_then_read / spi_transfer 完成寄存器读写（搞懂 SPI 全双工下的"发地址收数据"时序）；最终把 ICM-20608 的六轴 + 温度数据读到用户空间。
教程结构
我们沿用 I2C 那篇的节奏，"先理框架、再写代码、最后上板"，六节：
阶段一：框架理解
- 02_spi_framework —— SPI 驱动框架：
spi_controller、spi_driver、spi_device - 03_spi_master_analysis —— 拆开
spi-imx.c，看主机驱动怎么注册
阶段二：驱动实现
- 04_driver_layer —— ICM-20608 驱动主体：寄存器读写、
probe/remove、字符设备 - 05_device_tree —— 设备树配置：启用 ECSPI3、片选、ICM-20608 节点
阶段三：实战验证
- 06_build_and_test —— 编译、上板、读六轴数据
ICM-20608：六轴加一个温度
ICM-20608 是 TDK InvenSense 的一颗六轴传感器，把三轴陀螺仪、三轴加速度计和一颗温度传感器做到一起，对外走 SPI。在我们这块 I.MX6U-ALPHA 板上，它接在 ECSPI3 上，片选用 GPIO1_IO20（软件控制），最高时钟 8MHz。
它有两个贯穿整篇驱动的协议细节，先记牢。第一，寄存器地址的最高位（bit7）决定读写：写寄存器时地址 bit7 为 0，读寄存器时地址 bit7 置 1。第二，因为 SPI 是全双工的，要读 N 个字节数据，主机必须发 N+1 个字节——第一个字节是带读标志的地址，期间从 MISO 线上读回来的是"垃圾"（dummy），真正的数据从第二个字节才开始。这套时序在驱动实现那节会反复用到。数据寄存器从 0x3B 开始连续 14 个字节，正好是 ax/ay/az/temp/gx/gy/gz，我们可以一口气连读回来。
先认认环境
- 板子：I.MX6U-ALPHA，ICM-20608 接 ECSPI3，CS = GPIO1_IO20
- 内核：
linux-imx6.12.49（主开发）/mainline7.1.0（进阶） - 源码：仓库
third_party/linux-imx、third_party/linux_mainline - 交叉工具链：
arm-linux-gnueabihf-gcc
设备树用项目自己的 imx6ull-aes.dtsi。有一点和 I2C 那篇不同：项目的 dtsi 里默认没有启用 ECSPI3（连节点都没挂设备），所以设备树那节我们要从零把 ECSPI3 唤醒、配片选、再挂上 ICM-20608。
老教程 vs 新内核：到底差在哪
SPI 这边"时代眼泪"尤其多，动手前先心里有谱。结构体层面，老教程全程的 spi_master，新内核里真名是 spi_controller，相关 API 也从 spi_alloc_master / spi_register_master 改成了 spi_alloc_host / spi_register_controller——这批带 master 的老包装在 7.1 已经删除。传输结构体层面，老教程里 spi_transfer.delay_usecs 这个字段没了，换成了 struct spi_delay delay（带 .value 和 .unit）。驱动注册层面，和老 I2C 教程一样，不再手写 module_init/module_exit，一行 module_spi_driver() 宏搞定，remove 也是 void。这些变化的来龙去脉，后面会一条条讲清楚。
配套文件
涉及的源码文件如下，源码由你自己建立、照着各节代码段敲进去：
icm20608.c—— 驱动主体（SPI 框架 + 字符设备）icm20608reg.h—— ICM-20608 寄存器地址定义icm20608_app.c—— 用户空间测试程序- 设备树片段 —— 在
imx6ull-aes.dtsi里启用&ecspi3并挂icm20608@0
小结
这一节我们理清了 SPI 的"自由与责任"、ICM-20608 的协议要点、环境配置，以及新老写法的差异。接下来钻进 SPI 框架内部，把 spi_controller、spi_driver、spi_device 的关系，以及那次从 spi_master 到 spi_controller 的改名讲透。