36 — RK3568 上板：多板框架 + 主线 kernel/uboot/binman 打通

2026-07-22（~23）。这篇记 RK3568 作为 rk-forge 第二块板的奠基：把单板硬编码重构成多板框架，然后验证 RK3568 在主线（linux v7.1 + 主线 U-Boot）下 kernel + uboot + loader 都能编出来、且 loader/uboot 由 binman 自产、不靠 vendor 工具。关联 [[35]]（OpenWrt rootfs 流，aes 的）；完整交接见记忆 rk3568-migration-status / rk3568-mainline-driver-map / rk3568-build-gotchas；计划在 .claude/plans/concurrent-baking-dewdrop.md。

一句话定位

RK3568 走主线优先（不是 vendor BSP）：SoC/GPU(Panfrost)/VPU(Hantro+rkvdec2)/RGA/camera 全主线，只有 NPU 是例外（主线 Rocket 只 RK3588，RK3568 要移植 vendor rknpu2 + 闭源 librknnrt，用户拍板的唯一不干净点）。这次把"框架能不能多板化、RK3568 主线能不能编、loader/uboot 能不能不靠 vendor 工具"三个最不确定的全验证了。

三个 commit（都验证过）

• d0e8724 多板框架：config/boards/<board>.env 板注册表 + forge.sh --board=<id> 选择层 + 8 个 build/pack 脚本参数化（rkbin/build-linux/build-uboot/build-rootfs/pack-loader/pack-fit/assemble-update/forge stage）+ patches/pins 每板一份（patches/aes/、pins/aes/，共享 pin 留扁平）。aes 回归门 forge.sh --board=aes all 通过（RK3506 没碰坏，update.img 自检过）。
• 9d600e9 rk3568-atk 脚手架 + 框架补全：源码树每板一份（src/<board>/）、toolchain/KERNEL_FRAGMENTS/WIFI_DRIVER 板驱动、u-boot ARCH=arm。主线 v7.1 kernel 编出 Image + rk3568-evb1-v10.dtb（主线本就有这颗 DDR4 V10 板的 dts，MVP 零 patch）。
• d783172 binman blob 接线：RK3568 的 loader（idbloader.img）+ uboot（u-boot.itb 带 BL31/ATF）由主线 uboot binman 自产，零 vendor 工具（比 aes 干净——aes 还要 boot_merger）。

踩的坑（都在记忆 rk3568-build-gotchas）

• u-boot ARCH=arm：u-boot 用统一 arch/arm/ 编 arm32 和 arm64（没有 arch/arm64/）。rk3568-atk 是 arm64 内核（ARCH=arm64）但 u-boot 要 ARCH=arm；arm64/armhf 的区分只在 CROSS_COMPILE。build-uboot.sh 强制 ARCH=arm。
• binman 要 BL31 + ROCKCHIP_TPL 环境变量（从 rkbin），才把 ATF + DDR 嵌进 u-boot.itb/idbloader.img。TEE/bl32 省略：rkbin 的 bl32 是裸 .bin，binman 的 tee-os 要 ELF（magic 不符）；OP-TEE 启动非必需，binman 报 "missing optional blob: tee-os" 照样产出可用的 u-boot.itb（带 BL31）。
• swig：主线 uboot 编 pylibfdt 要 apt install swig，否则 "command 'swig' failed"。
• WSL PATH 空格：buildroot 拒绝 PATH 里的 /mnt/c/Program Files/...（build-rootfs.sh 用 forge_clean_path）。
• flaky gitlab.denx.de：u-boot 全 clone 超时；从已有 uboot 树本地 clone + checkout pin 秒级搞定。

主线驱动现状（2026-07，linux v7.1；详见记忆 rk3568-mainline-driver-map）

GPU=Panfrost（替 libmali）、VPU=Hantro+rkvdec2（含 HEVC，替 mpp）、RGA、RKCIF、SoC 外设+音频全主线。唯一缺口 NPU：主线 Rocket 只 RK3588，RK3568 的 NPU 是不同 IP → 移植 vendor GPL rknpu2 到主线 + 闭源 librknnrt.so（用户决策：NPU 是这块板存在的理由，接受这一处不干净）。

还差啥（MVP：可烧 eMMC update.img → 启动到 shell）

1. boot.img（kernel FIT）：pack-fit 建 arm64 的 rk3568-kernel.its，且对 binman 板跳过 uboot 重打包（RK3568 的 uboot 已是 binman 的 u-boot.itb，不能再 fit-pack 一遍）。
2. rootfs.ext4：buildroot rk3568_atk_defconfig（aarch64 + /opt 工具链 + busybox）+ pack-emmc（mke2fs）。
3. eMMC assemble：assemble --emmc（GPT + ext4，不用 aes 的 NAND/ubiprog）+ parameter-emmc-atk.txt + package-file-emmc.txt。
4. forge.sh --board=rk3568-atk all → update.img（host 可验）；上板启动硬件 gated。

MVP 之后才叠：驱动 defconfig fragments、NPU 移植、buildroot 全包、document/sdk-diff-rk3568.md、openwrt profile。

一个判断

最难的不确定项（多板能不能抽象干净、RK3568 主线能不能编、loader/uboot 能不能甩开 vendor 工具）这次全过了。剩下的是机械活 + 一个 pack-fit/assemble 对 binman 流的适配，没有未知风险。